Система с единичной отрицательной обратной связью - раздел Философия, Телекоммуникаций и информатики
Важнейшим Частным Случаем Встречно – Параллельного...
Важнейшим частным случаем встречно – параллельного соединенияэлементовявляется соединение с единичной отрицательной обратной связью (см. рис. 16).
W(s)
x(t)
e(t)
y(t)
Рис. 16. Система с единичной отрицательной обратной связью
–
Wос(s) = 1.
Такое соединение применяется при формировании замкнутой системы автоматического управления с отрицательной обратной связью, в том случае, когда система в разомкнутом состоянии задается передаточной функцией W(s)
В этой системе:
· W(s) – передаточная функция системы в разомкнутом состоянии (в случае разрыва обратной связи e(t) = x(t) и рассматриваемая передаточная функция определяется выражением ).
Wз(s) – передаточная функция системы в замкнутом состоянии .
· x(t) – основное или задающее входное воздействие.
· y(t) – выходная величина.
· e(t) = x(t) - y(t) – ошибка системы.
Согласно выражению (3.4) в рассматриваемом случае формула для вычисления передаточной функции системы в замкнутом состоянии имеет вид
. (3.5)
Пусть передаточная функция системы в разомкнутом состоянии представляется отношением полиномов
, (3.6)
тогда в соответствии с формулой (3.6) для передаточной функции в замкнутом состоянии имеем
, (3.7)
где A(s) = B(s) + C(s) – характеристический полином системы в замкнутом состоянии.
Линейные непрерывные системы автоматического управления
Конспект лекций
для студентов заочной формы обучения
на базе среднего (полного) общего образования специальности
для направлений 230105.65 «Программное обеспечение вычисл
Некоторые свойства преобразования Лапласа.
· Теорема линейности.
(1.4)
· Преобразование производных.
(1.5)
· Конечные и начальные значения функции.
(1.6)
Чтобы получить передаточную функ
Амплитудно-фазовая характеристика (АФХ)
Амплитудно-фазовая характеристика системы, представляет собой годограф комплексного коэффициента передачи , изображенный на комплексной плоскости при изменен
Импульсно-переходная характеристика
Импульсно-переходная характеристика – это реакция системы на идеальноеимпульсное входное воздействие. Математической моделью такого воздействия является дельта-
Импульсная переходная характеристика
Импульсная переходная характеристика определяется в результате применения обратного преобразования Лапласа
.
Для того чтобы воспользоваться та
Параллельное соединение элементов
На рис. 13 представлена схема параллельного соединения трех элементов. Передаточные функции элементов заданы. Требуется найти передаточную функцию соединения
Определение устойчивости
Устойчивость – это важнейшеесвойство системы автоматического управления. Если система не является устойчивой, то она неработоспособна.
Пусть система на
Система асимптотически устойчива.
2. Один корень – положительныйs1 > 0, остальные корни si < 0 , i = 2, 3, …, n, вещественные и отрицательные. Э
Система неустойчивая.
Из всего перечисленного вытекают следующие заключения:
· Система устойчива, если все корни её характеристического уравнения имеют отрица
Критерий устойчивости Найквиста
В теории автоматического управления разработан ряд методов, позволяющих судить об устойчивости системы по косвенным признакам, не решая её характеристического уравнения. Эти методы
Передаточная функция ошибки системы
Величина ошибки e (t) является основной характеристикой точности системы. Найти закон изменения ошибки e = e (t) в течение времени переходного процесса (динамическую о
Метод коэффициентов ошибок
Для расчета характеристик точности системы часто используют метод коэффициентов ошибок, достаточно простой, приближенный метод, применимый, когда:
·
Методы повышения точности
Для повышения точности системы следует:
· повышать ее порядок астатизма.Статические ошибки астатических систем всегда
Параллельные устройства коррекции
В простейших случаях для улучшения динамических характеристик систем применяют два типа параллельных устройств коррекции:
1. Параллельное по отношению к заданному э
Построение запретных зон по колебательности и по точности
Структура корректирующего фильтра задана формулой (6.3). Требуется подобрать его параметры. Это удобно провести с использованием логарифмических частотных характеристик (
Построение запретных зон по точности
Входное воздействие задается в виде разложения по степеням времени t
,
где – постоянная составляющая, скорость и ускорение входного воздействия, соо
Регулярные ошибки в установившемся режиме
Точность изучаемой системы можно оценить по величине ошибки в установившемся режиме работы системы для трех входных воздействий (по постоянной составляющей, скорости и ускорению). П
Новости и инфо для студентов